Según la legislación militar española, describen al centinela como los militares de la guardia que se mantienen firmes en sus puestos o aquellos que realizan recorridos cortos de vigilancia, bien sea en solitario o en grupo, con la cara siempre al exterior, y que además posee licencia para la utilización de su arma en cualquier situación de defensa para las ordenes que le son dadas y resguardo de su puesto. Esto hace que se diferencie los centinelas de los vigilantes simples, que cumplen funciones de régimen interior, y que solo se les autoriza utilizar su arma en defensa propia. Claro esta, que otras legislaciones militares poseen regulaciones sustancialmente similares.
La acción que realiza un centinela es de suma importancia, para que de este depende la seguridad de su grupo o sector a vigilar; por dicha causa, las normas de actuación de un centinela están establecidas de manera rígida y sumamente especificas en todas las ordenanzas y normas militares.
