Los centauros se hicieron muy famosos por el conflicto que mantuvieron con los lapitas, según la historia los centauros quisieron secuestrar a Hipodamía, el día de su casamiento con el rey de los lapitas. Piritoo era el nombre de este rey, que para más colmo, era primo de los centauros. Teseo quien era un héroe y también era uno de los fundadores de ciudades, ayudó a Pirítoo en su lucha y terminaron por vencer a los centauros.
Estas peleas con los centauros, representaban el combate entre la barbarie y la civilización, la cual era conocida como “centauromaquia”. Estos mitológicos seres se caracterizaban por ser de naturaleza salvaje, no eran hospitalarios, no acataban leyes, eran esclavos de sus instintos animales. Sin embargo existieron dos centauros: Folo y Quirón que eran la excepción ya que siempre manifestaban su naturaleza buena, por lo que se les consideraba unos centauros inteligentes y amables, puesto que eran conocedores de la medicina y las artes.
Quirón tenía habilidades como médico, era un centauro muy sabio, lo que lo convertía en un ser muy apreciado por todos. Quirón habitaba en el monte Pelión y fue el guía y protector de muchos personajes de la mitología, como Aquiles.
De igual manera, según la mitología, existieron centauros mujeres, a éstas le llamaban centáurides, sin embargo de ellas no se sabe mucho ya que no son mencionadas en la literatura griega.
