Históricamente, el término «terrenal» se refería a un habitante mortal de la Tierra en oposición a entidades espirituales o divinas. En el inglés moderno temprano, la palabra se usó con la intención de contrastar la «tierra» con el «cielo«, y así presentar al hombre como un habitante de la esfera sublunar, en contraposición a las criaturas celestiales o deidades. La derivación del sustantivo tierra mediante el sufijo -ling se ve ya en inglés antiguo eyrþling, en el sentido de «labrador». El sentido de «habitante de la tierra» es primero atestiguado en 1593. Su uso en ciencia ficción fecha a 1949, en el planeta rojo por Roberto A. Heinlein.
El término terrenal sería algo redundante si algunos de nosotros dijeran que somos todos y que es parte de nuestra esencia: como una vida conocida dentro del sistema solar, los terrícolas sólo pueden ser aquellos que nacieron y habitan en el planeta Tierra. Es por eso que la palabra sólo es utilizada por los extraterrestres en aquellas historias de ficción en las que se cuenta de un posible contacto o invasión de seres de otro mundo al nuestro. Normalmente, las historias de alienígenas son generalmente intentos de invadir o dominar a los extraños a los habitantes de la Tierra, por lo que el significado dado a este término suele ser negativo o derogatorio visto y considerando que los extraterrestres se estiman más altos.
Cuando hablamos de terráqueo estamos hablando de una persona que vive en el planeta Tierra. Otro término similar al que es el de terrestre, que también se refiere a nuestro planeta. Sin embargo, este último concepto es un poco más limitado ya que en algunos casos se utiliza para distinguir a todos los animales y plantas que viven en el espacio terrestre a diferencia de los que viven en ambientes acuáticos o en el aire.
